Osnovi fotogrametrije

Ići dole

Osnovi fotogrametrije

Počalji  Admin taj Čet Jun 14, 2012 11:18 pm

1. Šta je fotogrametrija
Informaciju o fizičkom svetu može se dobiti direktno na terenu ali i bez neposrednog kontakta sa njim uz pomoć snimaka terena ili objekata, takvu mogucnost nam pruza fotogrametrija i daljinska detekcija.
Pod pojmom fotogrametrija podrazumeva se takva metoda kojom se korišćenjem fotografije nekog terena ili objekta dolazi do njihovih položaja, dimenzija i oblika. Ako se snimanje zemljine površi vrši iz aviona i satelita, radi se o daljanoj detekciji. Sunce kao izvor elektromagnetnog zračenja emituje zrake pri čemu manja količina biva reflektovana od površine na koju pada, koje hvataju odgovarajuci senzori koji stvara sliku. Zadatak ovih senzora je da elektromagnetne talase odredjene talasne dužine, odbijene od terena ili objekta, prihvati i po odredjenim pravilima uskladiti. Fotografija se dobija uz pomoć zračenja iz vidljivog dela spektra ili ultravioletnog zračenja.
Za snimanje iz velikih visina i satelita koriste se senzori koji omogućavaju video tehničko prenošenje informacija a to su skeneri. Snimanja nazivamo nefotografskim postupcima a njihovi snimci pripadaju u digitalnu tehnologiju. Pasivni nefotografski registruju zračenje van vidljivog dela spektra.
Prvi skeneri-zračenje slabog intenziteta dolazi do detektora, biva pojačano, pretvoreno u digitalni oblik.
Multispektralni skeneri-zrake koji padnu na ogledalo spektralno razlože i pretvorene u digitalni oblik snime na magnetne trake.
Optičko-elektronski skeneri-kojima se može ispravljati i deformacija slike koja je nastala usled kretanja aviona.
Prilikom snimanja iz aviona,digitalni snimci beleže se na magnetne trake sa vrlo velikom gustinom zapisa podataka , koji se uz pomoć specijalizovanog softvera prevodi u oblik pogodan za kompjutersku obradu. Ako se snima iz satelita , digitalni signal se prenosi na zemaljske stanice a potom zapisuje na magnetne trake
U nefotografske postupke spadaju radarska slika, televizijski snimci i snimci digitalnim kamerama.
Fotogrametrija se deli na
Prva podela
1)Aerofotogrametriju
2)Terestičku
Druga podela
1)Monofotogrametriju
2)Stereofotogrametriju (jedan ili dva snimka).

2.Osnovi centralnog projektovanja
(T) - predmetna terenska ravan,
(H) - ravan horizonta paralelna sa T a prolazi kroz centar projekcije O
(V) - glavna vertikalna ravan upravna na H prolazi kroz centar projekcije
(H’O) - osa snimanja kod kamere
L - likoravan(ravan snimka)
(N’N) -nadirni zrak kroz centar projekcije O
(q1q1) - presečna prava L i T
(alfa) - ugao izmedju T i L
(h1h1) - horizont,prava po kojoj se seku H i L
(A) - tačka u ravni terena
(v1v1) - glavna vertikala ,prava po kojoj se seku V i L
(N) - nadirna tačka na T
(A’) - slika tačke A koja se zrakom koji prolazi kroz centar projekcije O projektuje na L
(Ho) - visina ravni h1h1
(hh) - glavna horizontala ,prava koja prolazi kroz H’ a paralelna je h1h1
(H’) - glavna tacka koja nastaje ortogonalnom projekcijom O na L
(i) - glavna perspektiva tačka
(N’) - nadirna tačka na L
(v(ni)) - ugao izmedju N’N i H’O
Na likoravni (L) projektuju se tačke predmetne ravni (T) zracima koji prolaze kroz centar projekcije(O).

3.Fotogrametrija kao merni snimak.
Fotogrametrijski snimak je običan foto snimak, koji poseduje sposobnost rekostrukcije položaja i oblika snimljenog objekta (slikovni koordinatni sistemi(x’,y’)) . Slikovni koordinatni sistem se automatski oslikava na svakom fotogrametrijskom snimku i tako ga čini mernim snimkom. Tako svaka tačka na snimku postaje definisana svojim slikovnim koordinatama. Koordinatni sistem koji je virtualan jer se odnosi na teoriju centralnog projektovanja je koordinatni sistem glavne horizontale(h1h1) i glavne vertikale(v1v1). Važna karakteristika svake fotografije je i razmera, koja nije jedinstvena po celoj površini fotogrametrijskog snimka. Neujednačenost razmere uzrokovana je:
1. nepoklapanja ose snimanja sa vertikalom
2. odstupajem reljefa snimljenog terena od ravni
Vertikalni snimak je teoriski aerofoto snimak čija je osnovna karakteristika jedinstvena razmera. Kod vertikalnog snimka osa snimanja je strogo vertikalna i poklapa se sa nadirnim zrakom, a teren koji se- snimak je idealno ravan i paralelan sa likoravni. Razmera vertikalnog snimka: Mb=1:mb mb=Ho/c .
Svaki drugi fotogrametrijski snimak ima razmeru koja se menja od tačke do tačke njegove površine,takav snimak se naziva kosi snimak. U praksi uglavnom dobijamo kose snimke.

4.Neujednačenost razmere fotosnimka pod uticajem nagnutosti ose snimanja
Na kosom snimku postoje tačke koje imaju istu razmeru a to su tačke koje se nalaze na horizontalama likoravni. Kod kosog snimka razmera na pojedinačnim horizontalama je ista ali je između horizontala različita. U centralnoj projekciji prave koje se nalaze na predmetnoj ravni, a upravne su na pravac snimanja, preslikavaju se na likoravan takodje medjusobno paralelno, tako i horizontale (hi).
Razmera bilo koje horizontale kosog snimka idealno ravnog terena: Mh=C/Ho*(cosz-y/c*sinz) z-alfa.
Karakteristične horizontale kosog snimka su
(h)-horizontala kroz glavnu tačku snimka(H’)
(hf)-Horizontala kroz fokalnu tačku(F’)
(hn)-horizontala kroz nadirnu tačku na snimku(N’).
Razmera tačaka po karakterističnim horizontalama: h-Mh=c/Ho*cosz , jer je H’ koordinatni početak slikovnog koordinatnog sistema (y=0)
Razmera po h kosog snimka je uvek sitnija od razmere vertikalnog snimka zbog cosz<1.
hf-Mhf=c/Ho tačka F dobija se zrakom projektovanja koji se poklapa sa simetralom ugla(z)=yf=-c*tgz/2.
Razmera po hf kosog snimka je uvek jednaka razmeri vertikalnog snimka.
hN-MhN=c/Ho*1/cosz Iz pravouglog trougla N’OH’=yN’=-c*tgz
Razmera po hN kosog snimka je uvek krupnija od razmere vertikalnog snimka zbog 1/cosz>1.
Razmera po glavnoj vertikali snomka(v1v1)menja se od tačke do tačke.
Mvi=(cosz-y/c*sinz)2 (2-na drugi stepen)

5.Uticaj reljefa na razmeru fotosnimka
E-srednja ravan terena se odredjuje na osnovu visina tačaka terena.DA-Rastojanje ortogonalne projekcije tačke sa terena i nadirne tačke(N).Ako bismo projektovali snimak na ravan E,tačka A se projektuje u Ac,a ortogonalna projek.na isturavan tačke A je Ao.Duž AcAo je deformacija (dA).Deformacija razmere na snimku pod uticajem reljefa zemljišta može se izraziti:di’=dA’*Mb Kako je deltahA(visinska razlika tačke A u odnosu na srednju visinsku ravan E)zanemarljivo malo u odnosu na Ho(visinu centra projekcije)deformaciju razmere dobijamo izrazom:dA=DA*deltahA/Ho Deformacija razmere je veća ukoliko su deltahA i DA veći a manja ukoliko je Ho veća.

6.Matematičke osnove fotogrametrijskog snimka(vertikalnog snimka)
Dva paralelna koord.sistema A’(x’,y’,z’) O’(xo’,yo’,zo’) slikovni koordinatni,A(x,y,z) O(xo,yo,zo) osnovni koordinatni, c-konstanta kamere(žižna) prelaz sa jednog na drugi sistem se radi jednačinama:x’=xo’-c*(x-xo/z-zo) i yo’=yo’-c*(y-yo/z-zo)

7.Matematičke osnove fotogrametrijskog snimka(opšte jednačine)
U praksisvaki snimak je snimljen sa manje ili više nagnutom osom,pa je kosi snimak u odnosu na osnovni koordinatni sistem zarotiran oko sve tri ose ya uglove((omega),(fi),k).Rotacijom slikovnog koordinatnog sistema,matricom prostorne rotacije dobijamo slikovni koordinatni sistem koji je paralelan sa osnovnim koordinatnim sistemom
(XT’ YT’ ZT’)=(X’-Xo’ Y’-Yo’ -C)*R= (X’-Xo’ Y’-Yo’ –C)*(a11a12a13 a21a22a23 a31a32a33) (matrice sve stoji vodoravno)
Jednačine kolinearnog preslikavanja kosog snimka u osnovi koordinatni sistem.
x=xo+(z-zo)*((a11*(x’-xo’)+a12*(y’-yo’)-c*a13)/(a31*(x’-xo’) +a32*(y’-yo’)-c*a33)) kod y=yo... sve isto samo gornji razlomak a21 a22 a23 umesto a11 a12 a13.Jednačine kolinearnog preslikavanja tačaka osnovnog koordinatnog sistema u koordinatni sistem kosog snimka x’=xo’-c*((a11*(x-xo)+a21*(y-yo)+a31*(z-zo))/(a13*(x-xo)+a23*(y-yo)+a33*(z-zo))
Za y’=yo’...isto samo umesto a11 a21 a31 pisemo a12 a22 a32. (1)elementi unutrašnje orijentacije kamere Xo,Yo-koordinatni početak slikovnog koord.sist. C-konstanta kamere(žižna daljina) odredjuju se u procesu izrade kamere za snimanje ili periodičnim ispitivanjem(kalibracijom) (2)elementi spoljne orijentacije snimka Xo,Yo,Zo-koordinate centra projekcije u osnovnom sist.-omega,fi,k=tri prostorne rotacije snimka.
Odredjuju se direktnim merenjem na terenu uprocesu snimanja (terestička fotogrametrija) ili posrednim načinom(aerofotogrametrija).

8.Matematičke osnove fotogr.snimka definisanje rotacione matrice
R-Prostorna rotacija(rotaciona matrica R) dobija se rotacijom u tri ravni koje se vrše oko koordinatnih osa x’,y’,z’-primarna rotacija-oko x’ ose za ugao omega –sekundarna rot.oko y’ ose za ugao fi –tercijarna rotacija oko z’ ose za ugao k.
Primarna x’T,y’T,z’T—x1’,y1’,z1’ matrica A(omega)=(100 0coswsinw 0-sinwcosw) x1’=Aw*xT’ Sekundarna x1’,y1’,z1’-x2’,y2’,z2’ A(fi)=(cosf0-sinf 010 sinf0cosfi) x2’=Af*x1’.
Tercijarna x2’,y2’,z2’-x’,y’,z’ Ak=(cosksink0 -sinkcosk0 001) x’=Ak*x2’.
Ukupna prostorna rot.oko sve tri ose dobice se kada se rotacije u pojedinim ravnima pomnože. R(w,f,k)= AwT*AfT*AkT=(a11a12a13 a21a22a23 a31a32a33) T-je transponovana

9.Osnovi fotogrametrije-glavne faze fotoprocesa
Kod fotoprocesa razlikujemo:
1-negativski fotop.Pocinje tako sto odbijeni svetlosni zraci padnu na površinu emulzije a završava se dobijanjem negativa.Negativ predstavlja sliku objekta koja je inverznih tonova u odnosu na tonove u prirodi.
2-Pozitivski fotop. Kada se negativ podvrgne istom fotopostupku dobija se pozitiv. Pozitiv predstavlja fotografiju objekta koja ima iste odnose tonova kaošto je to u prirodi.
Faze fotoprocesa su:
1)eksponiranje-propuštanje svetlosti kroz objektiv fotokamere
2)Izazivanje-stavljanje eksponirane emulzije u hemijske tečnosti u mračnim komorama. *)prekid izazivanja-medjufaza-otklanjanje izazivača radi nepovoljnog delovanja na fiksir.
3)Fiksiranje-fiksirom (hemijska tečnost) otklanjaju se sa površine emulzije molekuli na koje nije pala svetlost) traje 6-10 min
4)Ispiranje-ispira se u tekućoj vodi, gde bivaju odstranjeni svi zaostali molekuli posle fiksiranja negativa traje 15 min a pozitiva 30 min)
5)sušenje-u prostorijama sa dobrom ventilacijom,na temperaturama manjim od 35 stepena.
Od negativa se izradjuju sledeći pozitivski materijali koji se koriste za različite fotogrametrijske poslove:
1-Dijapozitiv:služe za merenje instrumentima na njima,format 35x35
2-kontaktkopije:geometrijski indentične slike negativa samo što su pozitivi format 35x35
3-Fotoskice:Uvećane fotografije snimljenog terena,opterećene deformacijama razmere,služe za dešifraciju na terenu)format 40x40
4-Fotoplanovi i fotokarte:Oslobodjeni deformacija razmere,
a)dobijeni na osnovu jedne fotografije i daju samo horizontalnu predstavu,
b)dobijeni na osnovu 2 fotog.daju horiz.i vertikalnu predstavu terena,nazivaju se ortofotoplanovi i ortofotokarte.
5-Fotomozaici

10.Odredjivanja prostornih koordinata tačaka snimljenog terena pomoću 2 snimka-dvostepeni analitički postupak
Za dobijanje prostornih koordinata tačaka potrebno je imati dva snimka snimljena sa krajeva neke baze,koje treba dovesti u isti položaj koji su imali u trenutku snimanja.Homogeni zraci iste tačke jednog i drugog snimka dovedeni u isti medjusobni položaj kakav su imali pri snimanju,seku se u jednoj tački.Model snimljenog objekta čini skup svih projektovanih tačaka.Analitički postupak je zapravo postavljanje homolognih zraka u onakav položaj kakav su imali u trenutku snimanja.Od slikovnih kordinata tačaka na oba snimka (x’,y’,x’’,y’’) analitičkim postupkom dobijamo modelske kordinate projektovanih tačaka.Za računjanje modelskih koordin. tačaka (xm,ym,zm) neophodno je odrediti 5 nepoznatih koje definišu medjusobni položaj snimaka u trenutku snimanja (k’,fi’,k’’,fi’’,w’’(w’)). Zatim se se modelske kordinate transformišu u osnovnikoord.sistem (x,y,z)
Za transformaciju potrebno je odrediti još 7 nepoznatih Ox,Oy,Oz,w,k,f,m. Računjanje se vrši na osnovu najmanje 7 poznatih tačaka u oba koord.sistema.Kratko matrično prikazivanje dvostepenog analitičkog postupka:matrice-(x y z)=(Oxm Oym Ozm)+m*Rm*(Xm Ym Zm) sve vodoravno stoje!!! m- koeficijent razmere (snimljeni objekat-model) Rm-Rotaciona matrica(prostorne rotacije)

11.GPS tehnologija u fotogrametriji
Dosadašnji načini navigacije danas se sve više zamenjuju savremenijim,pouzdanijim i preciznijim načinom baziranim na GPS tehnologiji.Savremene kamere za snimanje poznatih proizvodjača Lajka i Cajs snabdevene su GPS sistemom koji omogucavaju da se automatski ostvaruje projektovano aero snimanje ali da se i automatski utoku snimanja vrši korekcija eventualnog ostupanja ose snimanja od projektovane.U toku snimanja vrši se odredjivanje položaja centra projekcije(centra objektiva kamere)

12.Projekat aerofotogrametrijskog snimanja
Projekat predstavlja skup analitičkih i grafičkih podataka značajnih za uspešno snimanje.Grafički deo projekta leta izradjuje se na postojećim topografskim kartama terena koji se snima.Prvo se označi područije koje se snima a zatim isprekidanim linijama crtaju ose leta.Analtički deo:
1-Rastojanju izmedju susednih osa leta A=S*(1-q/100) s-dužina strane snimka q-poprečni preklop snimka
2-baza snimanja u prirodi B=S*(1-p/100) p-podužni preklopsnimka% na snimku b=B/mb mb-imenilac razmere snimanja mb=H/C.
3-Dužina strane snimka u prirodi S=s*mb s-stranica snimka
4-Podužni preklop p=((S-B)/S)*100=(1-B/S)*100
5-Poprečni preklop q=((S-A)/S)*100=(1-A/S)*100
6-visina leta nad terenom h=c*mb
7-Površina terena obuhvaćena jednim snimkom P=S(na kvadrat)
8-Površine preklopljenih delova susednih snimaka jednog niza P=S*(S-b)
9-Nove površine u bloku obuhvaćene jednim modelom F=A*B
10-Apsolutne visine osovine terena Hi=Zi+h Zi-srednja visina terena h-visina leta nad terenom (h=c*mb)
11-Broj modela u svakom nizu nMi~li/B+1 li-približna dužina niza
12-Broj snimaka u nizu nsi~nMi+1
13-Broj nizova u bloku n~Q/A+1 Q-širina površine terena koja se snima
14-Vreme izvodjenja dva uzastopna snimka delta t=B/V>/2,0
15-Bazisni odnos V~B/h=1:h/B.
Kod aerofotogrametrijskog snimanja posebnih objekata (putevi reke)snimanje se izvodi pravcem pružanja tih objekata.

13.Odredjivanje elemenata unutrašnje orijentacije kamere
Visoko tačno odredjivanje elemenata unutrašnje orijentacije kamere izvodi se u fabrici(pri izradi) i u specijalnim laboratorijama.Proces odredjivanja se naziva kalibracija.Rezultati kalibriranja se upisuju u protokol kalibriranja,a najvažnije informacije su:
1-Stvarna vrednost žižne daljine
2-odstupanje centralne od glavne tačke snimka
3-vrednost uticaja distorzije objektiva.
Strogi zakon geometrijske optike glasi:
Zrak svetlosti koji ulazi pod uglom alfa posle izlaska iz njega kreće se pod istim uglom.
2)Merni ram-Kvadratni otvor koji se nalazi na suprotnoj strani od objektiva,njegove strane leže u ravni snimka.Pored snimka terena preslikava se merni ram sa rubnimindeksima (markama)čime fotografija postaje merni snimak koji ima slikovni koordinatni sistem.
3)Zatvarač-Mehanizam koji kod fotokamere omogućava da svetlost u kraćem ili dužem vremenskom intervalu prolazi kroz otvor objektiva i osvetljava snimak.Merna kroz otvor objektiva i osvetljava snimak.Merna aerofotokamera ima specijalno konstruisan zatvarač koji se sastoji od nekoliko stalno rotirajućih kružnih lamela na čijem se obodu nalaze isečci.Kružne lamele rotiraju različitim brzinam,a prodor svetlosti se postiže tako što se u odredjenom trenutku svi isečci sakupe u centru obrazujući otvor slobodan za prolaz svetlosti.Pored glavnih delova postoje još:kaseta za film,uredjaj za ostvarivanje željenog preklopa,uredjaj za prileganje filma, libela za horizontiranje kamere,filter za snimanje.

15.Neođtrina fotografije usled kretanja kamere pri snimanju.
Pri aerofotografiskom snimanju dolazi do neoštrine(razvlačenja)fotografije zbog kretanja kamere u momentu esponiranja.Duž OO1 prestavlja put koji je prešao centar projekcije dok je trajalo eksponiranje. Navedena neoštrina može iznositi(0.1-0.2mm) Da bise ove greške smanjile proizvedene su kompenzacione kasete za film koje se u trenutku kreću proračunatom brzinom u pravcu leta aviona.Uz korišćenje kompenzacionih kaseta dobijamo ne samo bolju nego i oštriju fotografiju.

16.Podela aerofotografskih kamera
Današnje aerofotokamere se mogu podeliti prema:
1)Zahvatnom uglu (2Z-alfa):
a)super ugaoni
b)uskougaoni
c)normalnougaoni
d)širokougaoni
e)super širokougaoni
2)Kombinaciji različitih žižnih daljina i visina snimanja daju različite kombinacije razmere snimanja i zahvaćene površine terena.

17.Planiranje aerofotogrametrijskog snimka
Eksponiranje iz aviona se vrši po unapred odredjenoj osovini leta,ovim postupkom se dobija jedan ili više nizova fotogrametrijskih snimaka koji pokrivaju površinu terena koji se snima. Aerofotogrametrijsko snimanje izvodi se u cilju izrade planova velikih površina terena, tada se ostvaruje više nizova snimaka (snimci se medjusobno preklapaju)u svojim nizovima (podužni) već i izmedju susednih nizova (poprečni). Podužni preklop snimka kreće se od 60%-90% . Poprečni od 25%-30%.
Plan aerofotog. snimanja delimo na:
1)skup datih informacija i uslova:
- namena aerofotogr.snimanja
- razmera planova i karata koji će se dobiti iz planiranog snimanja
- željena tačnost podataka
- finansiski efekat čitavog postupka
2)Skup izvedenih informacija:
- izbor aviona za snimanje
- izbor kamere i objektiva
- izbor instrumenta za merenje snimaka
- izbor forme prikazivanja dobijenih informacija.
3)Projekat snimanja.


18.Uslovi za aerofotogrametrijsko snimanje.Avion za snimanj
Aerofotogr.snimanje se izvodi uglavnom u proleće ili kasnu jesen,jer je tada vegetacija najmanja.Kod snimaka za specijalne namene ili ako se radi o specijalnim terenima(tereni bez rastinja,pokriveni četinarskim rastinjem ,naseljena mesta bez vegetacije)može se odstupiti od gore pomenutog pravila.Vremenski uslovi potrebni za snimanje
1-položaj sunca (duge senke) 30<snimak<60(refleksija)
2-Snimanje se mora izvoditi pri čistom nebu.
Uslovi koje mora elisni avion da ispuni su:
1-nisku minimalnu brzinu leta (170km/h)
2-jedan ili dva motora
3-što kraća pista za uzletanje i sletanje
4-dugo ostajanje u vazduhu(6-9h)
5-brzo uzleće
6-što veća maximalna visina leta(7000 m).
Posada pored pilota i snimatelja u svom sastavu može imati kopilota i navigatora.
Snimatelj se brine o radu kamere i ostvarivanju željenog preklopa ali i pomaže pilotu pri ostvarivanju potrebnog kursa.

19.Odredjivanje prostornih koordinata snimljenog terena ili objekta pomoću dva snimka –horizontalna,vert,totalna paralaksa.
Ako se homogeni zraci istih tačaka oba snimka preseku u ravni (x,o,y) dogodiće se samo ako su oba snimka postavljena u medjusobni položaj kakav su imala u trenutku snimanja. Ako snimci ne zauzimaju isti položaj pojaviće se u projektovanoj ravni dve projekcije tačke (A), duž izmedju njih naziva se paralaksom. Postoje:
Horizontal paralaksa (px) -nastaje jer se projektovana ravan ne nalazi na visini preseka homogenih zraka.
Vertik.paralaksa (py): nastaje jer snimci nisu u istom položaju kao što su bili u trenutku snimanja, to ukazuje da snimke treba rotirat ( k’,f’,w’,k’’,f’’,w’’ ili transformisati d’xo,d’yo, d’zo, d’’xo...)
Totalna paralaksa (p):se pojavljuje kao rezultirajuća vrednost pripostajanju horizontalne ivertikalne paralakse.Sa totalne paralakse može se očitati:
1- Horiz.paral.px=x’-x’’ 2-Vert.paral.py=y’-y’’

20.Analitčko odredjivanje prostornih koordinata snimljenog objekta-direktan postupak
Analitičkim postupkom moguće je doći do indentičnog položaja svakog svetlosnog zraka koji je imao u trenutku preslikavanja tačaka na ravan emulzije odredjujući uglove prostorne rotacije oba snimka(k’,f’,w’,k’’,f’’,w’’)i položaj centra njihove projekcije (O1,O2)u osnovnom koordinatnom sistemu(xyz). Odredjivanje 12 nepoznatih (xo’,yo’,zo’k’,f’,w’,xo’’,yo’’,zo’’,k’’,f’’,w’’) analitičkim načinom koje definišu položaj snimaka u prostoru ,moguće je ako imamo odredjen broj tačaka snimaka čije koordinate su nam poznate u oba koord.sistema (koord.sistem snimaka(x’,y’,z’) i osnovni koord.sistem (x,y,z)).Tačke koje nam omogućuju analitičko odredjivanje koordinata nazivaju se orijentacione.Načini za rešavanje 12 nepoznatih:
1)postavljanjem jednačina kolineariteta za svaku orijentacionu tačku i svaki snimak posebno (prostorno presecanje nazad. Potrebno znati najmanje tri orijentacione tačke za svaki snimak.
2)zajedničkimtretiranjem reklopljenog dela oba snimka.Postavljaju se jednačine za svaku tačku koja se pojavljuje na oba snimka(linearizuju se sistemi jednačina a zatim izravnaju po metodi posrednih merenja)i za koju su merene slikovne koordinate ,a kao rezultat dobijaju:xo’,yo’,zo’,xo’’,yo’’,zo’’-koordinate centra projekcije oba snimka u osnovnom koordinatnom sistemu K’f’w’k’’f’’w’’-uglovi rotacije snimaka u trnutku snimanja.
Xi,yi,zi-koordinate tačaka(poznate samo u slikovnom koord.sistemu)Kod zahtevanja visoke tačnosti izravnavaju se i položaj centralne tačke snimka i konstanta kamere (tokom vremena se menjaju,pri promeni temperature) Stereopar čine dva snimka jednog istog objekta.

21.Šta je relativna a šta apsolutna orijentacija para snimaka.
Relativna orijentacija je postupak odredjivanja najmanje(k’k’’f’f’’w’(w’’)) nepoznatih elemenata koji definišu medjusobni položaj snimaka u prostoru. Diferencijalno pomeranje snimaka u prostoru naziva se relativna orijentacija. Ako na bilo kojoj tački modela postoji vertikalna paralaksa nismo našli sve nepoznate elemente(rotacije).
Apsolutna (geodetska) orijentacija je postupak orijentisanje snimaka pomoću odredjenog broja geodetskih (orijentacionih)tačaka ,prostornom afinom transformacijom modelskih koordinata u osnovni koordin.sistem.Poništavanjem vertikalne paralakse na površini preklopljenog dela dva snimka dobija se model terena (modelske koordinate tačaka).

22.Tumačenje vertikalne i horizontalne paralakse na osnovu dvostepenog postupka analitičkog odredjivanja prostornih koordinata.
Veza izmedju slikovnih koordinata para snimaka i modela snimljenog terena je u predpostavkama:
1)Dva posmatrana snimka su približno vertikalna(uglovi dw,df,dk)
2)Koordinatni početak modelskog koord.sistema leži na vertikali(centar projekcije prvogsnimka (O1) i centralna tačka (H’)).—bm-baza snimanja. bx,by,bz-linearne komponente baze snimanja. X’o=Y’o=Xmo=Ymo=0 h=Z’o-Zm (sa slike!). Zbog novih uglova(dw,df,dk)imamo novi oblik rotacione matrice: R=(1,-dk,df dk,1,-dw -dy,dw,1).
Jednačine kolinearnog preslikavanja sa novom rotacionom matricom glase:
xm=(-h)*(x’-y’*dk’-c*df’)/(-x’*dy’+y’dw’-c) ym=(-h)*(x’*dk’+y’+c*dw’)/(kao kod xm)
Deljenjem svih jednačina sa članom(-c)(razvijamo ih izanemarujemo članove drugog stepena)dobijamo jednačine za izračunavanje modelskih koordinata preko slikovnih koordinata prvog i drugog snimka.U modelskim koordinatama mora postojati samo jedna vrednost (xm i ym),vrednosti jednačina moraju da ispune uslov x1m=x2m i y1m=y2m Ako dva snimka nemaju isti medjusobni odnos kakav su imali u trenutku snimanja pojaviće se vertikalna (py) i horizontalna (px)paralaksa koje zavise od prostorne rotacije snimaka (R) i promena linearnih komponenata prostorne baze snimanja (b). Jednačine: vertikalne paralakse(py) py=y’-y’’ i horizontalne (px) px=x’-x’’

23.Analogni način odredjivanja koordinata tačaka snimljenog terena ili objekata-vert i horiz paralaksa
Izvodi se u dve faze(odgovarajući medjusobnipoložaj snimakau prostoru dobija se rotiranjem itransliranjem snimaka)na konstruisanim instrumentima za merenje snimaka.U prvoj fazi se odvija proces relativne orijentacije. Pod predpostavkom da se radi o vertikalnim snimcima postavimo odnos (vertikalnih )paralaksi u modelskom i slikovnom koordinatnom sistemu: py/pysN=h/c Py=(h/c)*pysN h-visina snimanja c-žižna daljina
Prelazak na modelske koordinate preko proporcije: y~h/c*y’~h/c*y’’
x~h/c*x’~h/c*x’’+b b-baza snimanja
Jednačinu vertikalne paralakse (model) moguće je definisati na dva načina:
1)(dk’,dk’’,df’,df’’,dw’) Nezavisnih uglovnih elemenata posmatranih snimaka:
py=-xdk’+(x-b)*dk’’+(x*y)/h*dy’-(x-b)*y/h*df’’+h*(1+y2/h2)*dw’’
2)dk’’,df’’,dw’’-nezavisnih uglovnih i (dby,dbz) nezavisnih linearnih elemenata snimaka:
py=dby+y/h*db2-((x-b)*y)/h*df’’+h*(1+y2/h2)*dw’’+(x-b)*dk’’
jednačinu horizontalne paralakse (model) definišemo:
px=-dbx-((x-b)/h)*dbz-h*(1+x2/h2)*df’’+((x*y)/h)*dw’-ydk’+h*(1+(x-b)2/h2)*df’’-(((x-b)*y)/h)*dw’’+y*dk’’.

24.Analiza uticaja diferencijalnog pomeranja pojedinih elemenata snimaka na promenu vertikalne paralakse na modelu-uticaj rotacije snimka oko z-ose(dk) grafički i analitički.
Tačke 12...6 preklopnog dela snimaka predstavljaju mesta stereopolja u kojima je delovanje pojedinih rotacionih itranslacionih elemenata na vertikalnu paralaksu najveće ili jednako nuli. Uticaj rotacionog elementa na prvi snimak (dk’) (slika 1) Uticaj rotacionog elementa na drugi snimak (dk’’) (slika 2) Za analitički prikaz delovanja ovog elementa na vertikalnu paralaksu na modelu analiziramo deo formule:py=-x*dk’ i py=-x*dk’’ Iz grafičkog i analitičkog prikaza može se zaključiti da je uticaj rotacije snimaka oko z-ose (dk’) i (dk’’) na vertikalnu paralaksu najveći na profilima (2.4.6) i (1.3.5).

25.Analiza uticaja diferencijalnog pomeranja pojedinih elemenata snimaka na promenu vertikalne paralakse na modelu-uticaj rotacije snimaka oko y-ose (df)(grafički i analitički postupak.
Uticaj rotacionog elementa na prvi snimak(df’)(slika 1) Uticaj na drugi(df’’)(slika 2)
Za analitički prikaz delovanja ovog elementa na vertikalnu paralaksu na modelu analiziramo deo formule: py=((x*y)/h)*df’ i py=((x*y)/h)*df’’
Iz grafičkog i analitičkog prikaza može se zaključiti da je uticaj rotacije snimka oko y-ose (df’) i (df’’) na vertikalnu paralaksu najveći u tačkama (4 i 6) i (3 i 5)

26.Analiza uticaja diferencijalnog pomeranja pojedinih elemenata snimaka na promenu vertikalne paralakse na modelu-uticaj rotacije snimka oko x ose(dw) (grafički i analitički)
Ova rotacija ima najsloženiji uticaj na poništavanje vertikalne paralakse. Delovanje ove rotacije na vertikalnu paralaksu(model) isto je bez obzira da im je rotiran prvi (dw’) ili drugi snimak (dw’’)(slika1).
Za analitički prikaz delovanja ovog elementa na vertikalnu paralaksu na modelu analiziramo deo formule:Py=h*dw’’+ (Y2/h)*dw’’ h*dw’’-konstantni deo po celom modelu
(Y2/h)*dw’’-promenjivi deo(zavisi od koordinate tačke na modelu)
Iz grafičkog i analitičkog prikaza može se zaključiti da je uticaj rotacije snimaka okoz-ose (dw’) i (dw’’) na vertikalnu paralaksu najmanji u pojasu baze (1 i 2) a najveći na profilima tačaka (3 i 4) i (5 i 6).

27.Analiza uticaja diferencijalnog pomeranja pojedinih elemenata snimaka na promenu vertikalne paralakse na modelu-uticaj pomeranja snimka u pravcu y-ose dby (grafički i analitički).
Bez obzira da li se radi o diferencijalnom pomeranju prvog ili drugog snimka po pravcu y-ose, vertikalna paralaksa pomodelu je ista (slika 1). Za analitičare tumačenje uticaja ovog diferencijalnog linearnog pomeranja na vertikalnu paralaksu na modelu, jednačina vertikalne paralakse potiče samo od ovog elementa:py=dby. Uticaj je istovetan na sve profile tačaka (1,3,5) i (2,4,6),uglovne elemente (dk) zamenjuje linearnim elementom (dby).

28.Analiza uticaja diferencijalnog pomeranja pojedinih elemenata snimka na promenu vertikalne paralakse na modelu-uticaj pomeranja snimka u pravcu z-ose dbz (grafički i analitički).
Pomeranjem kod oba snimka dolazi do promene razmere projektovane slike (slika 1)
Za analitičku potvrdu grafičkog prikaza delovanja ovog elementa posmatraćemo deo formule:Py=y/h*dbz Uticaj ovog elementa na bazi (1 i 2) nepostoji a na profilima (3 i 4) i (5 i 6) je isti samo suprotnog smera .

29.Analogni način relativne orijentacije snimka-optičko mehanički način slobodnog stereopara(gruberov postupak).
Postupak se zasniva na posmatranju snimaka,uočavanja vertikalnih paralaksi u karakterističnim tačkama modela i njihovom odstranjivanju rotacijom ilitranslacijom snimaka,koji se nalaze na projektorima analognog stereorestitucionog instrumenta. Poništavanje paralaksi u tačkama se vrši dok ne odredimo definitivnu vrednost dw a potom u krug dok se ne odrede definitivne vrednosti ostala četiri nepoznata elementa. Kod slobodnog stereopara nema nikakvog ograničenja u vezi sa pomeranjem projektora, pa se poništavanje na modelu izvodi uglovnim elementima:
RO= f(dk’’,dk’,df’’,df’,dw’’,(dw’))
Po ovom redosledu se poništavaju vert.paralakse.Faktor projekcije (za idealno ravan teren) pronalazi vrednost nepoznate po formuli:
k=1/2*(1+h2/a2) h-visina centra projekcije a-vrednost (y) koordinate tačke u kojoj se vrši prekorekcija.

30.Analogni način relativne orijentacije snimaka na analognim stereorestitucionim instrumentima-analitički postupak(Haletrov metod).
Na modelu se uočavaju i mere vertikalne paralakse a van instrumenata računaju tražene nepoznate relativne orijentacije. Pošto ima najmanje 6 merenih paralaksi a broj traženih nepoznatih je pet mora se izvesti izravnanje po metodi posrednih merenja.
Matrični oblik prikazivanja jednačina:V=A*X-I
A-koeficijenti uz nepoznate X-matrica nepoznatih
I-paralaksa u svakoj tački.
Rešavanjem sistema dobijamo nepoznate(x):
X=(A(trans)*p*A)-1(na minus prvu)*((A)(trans)*p*I)
Kao kriterijum uspešnog rada relativne orijentacije smatra se da je preostala vertikalna paralaksa u bilo kojoj tački modela manje od 0.02 mm.

31.Odnos vertikalne paralakse i relativne orijentacije
Postojanje paralakse py na modelu govori da se menjanjem položaja snimaka u prostoru (rotacijom i translacijom slike)menja i položaj zraka u prostoru. Diferencijalno pomeranje snimaka u prostoru naziva se relativna orijentacija. Proces odredjivanja pet nepoznatih elemenata koji definišu medjusobni položaj snimaka u prostoru, naziva se relativna orijentacija.

32.Spoljna orijentacija para aerofotogrametrijskih snimaka
Detaljno je objašnjeno u pitanju 7.

33.Tumačenje vertikalne paralakse u bilo kojoj tački modela.
Detaljno je objašnjenou pitanju br 23.

34.Tačnost relativne orijentacije.
Tačnost sračunatih nepoznatih relativne orijentacije možemo dobiti iz rezultata posrednog izravnanja.
Odredjuju se dve tačnosti:
1)Srednja greška jedinice težine:mo=+-koren((V(transp)*p*V)/(n-u)) u-br.nepoznatih n-broj merenja 2)Srednja greška nepoznatih relativne orijentacije mx=+-mo*koren(Qxx)=+-koren(N-1)
=+-mo*koren((A(trans)*p*A)-1)
Iz praktičnih razloga tačnost relativne orijentacije na analognom instrumentu se češće izvodi optičko-mehaničkim načinom, (tačnost dobijenih nepoznatih) je nešto niža od tačnosti dobijene kroz proces posrednog izravnanja.

35.Fotoskica,fotoplan,ortofoto,fotomozaik,diapozitiv
Detaljno je objašnjeno u pitanju br 9.

36.Analogni postupak apsolutne orijentacije
Ako se matematički model dobijanja prostornih koordinata snimljenog objekta ostvaruje na stereorestitucionom instrumentu nazivamo ga analognim načinom.Prostorna transformacija merenih modelskih koordinata u osnovni koordinatni sistem naziva se apsolutnom orijentacijom. Odredjena je sa 7 nepoznatih:
1) razmerom modela(m)
2)Tri vrednosti translacije modelskog koordinatnog sistema(xm,ym,zm)
3) tri uglovne vrednosti rotacije modela(k,f,w).
Apsolutna(geo-
detska) orijentacija se odredjuje sa najmanje 7 geodetskih koordinata,dve tačke sa sve tri geodetske koordinate i jednu kod koje je poznata samo z-koordinata.
Za kontrolu i odredjeno izravnanje na raspolaganju obično imamo više od 7 poznatih geodetskih koordinata.
Postupak izvodjenja apsolutne orijentacije se sastoji u:
1)Odredjivanju razmera modela
2)rotacijom modela

37.Čime je odredjena apsolutna orijentacija para snimaka
Detaljno objašnjeno u pitanju 36.

38.Najprostije sprave za stereoskopsko posmatranje snimaka.
Posmatranje, interpretiranje i merenje snimaka vrši se uz pomoć očiju. Najprostije sprave pored očiju su:
1)Dzepni stereoskop(snimci se nalaze u žižnoj ravni,što omogućava da se zraci koji idu od snimka posle prolaska kroz sočivo nastave kretati paralelno optičkim osama,na ovaj način svako oko dobije svoju fotografiju,koristi se za fotografije formata-6x6cm)
2)Stereoskop sa ogledalima (mogu se posmatrati površine celog snimka čiji je format 23x23cm) 3)Anaglifi (izazivanje fiziološke paralakse veštačkim putem, principom dodeljivanja odgovarajućih fotografija para snimaka levom i desnom oku)
4)Metod vremenskog razdvajanja (Leva i desna slika se neizmenično projektuju na podlogu pri čemu se posmatraju levim (desnim) okom u kratkim vremenskim intervalima, metoda bazirana na svojstvu lenjivosti oka dovodi do stereoefekta , tako što svako oko dobija svoju fotografiju).

39.Dzepni stereoskop i spereoskop sa ogledalima.Anaglifi.Metod vremenskog razdvajanja
Detaljno objašnjeno u pitanju broj 38.

40.Analogni stereorestitucioni instrumenti (namena,osnovna podela)
Podela se vrši:
1)Načinu konstruktivnog ostvarivanja analognog položaja zraka na instrumentu.
-sa mehaničkim principom rekonstrukcije zraka
–sa optičkim principom rekonstrukcije zraka
–sa optičko-mehaničkim princ.rekon.zarka.
2)Prema univerzalnosti analognog instrumenta:
-merenje aero i terestičkih fotogrametrijskih snimaka
–merenje samo aerofotogrametrijskih snimaka.
–merenje samo terestičkih snimaka.
–merenje snimaka sa veoma nagnutom osom snimanja.
3)Prema priorijentaciji snimaka:
-sa Cajsovim(modifikovanim) paralelogramom
–bez Cajsovog paralelograma.

41.Analogna fotogrametrijska stereorestitucija-princip dobijanja prostornih koordinata merenih tačaka terena
Restitucija na analognim instrumentima.Odvija se u fazama:
1)Priprema za restituciju
–nanošenje tačaka za orijentaciju na listu za kartiranje
–izdvajanje kontaktkopija i dešifracionih skica
–priprema ostalih podataka i materijala
–ispitivanje i rektifikacija stereorestitucionog instrumenta
2)Unutrašnja orijentacija:
Elementi unutrašnje orijentacije moraju da budu isti na projektorima stereorestitucionih instrumenata kao pri snimanju. Elementi unutrašnje rotacije:
-žižna daljina (način nameštanja vezan je za konstrukciju(tip) instrumenta)
-poklapanje centralne i glavne tačke snimaka (na pomoćnom stočiću koji ima osvetljeno mlečno staklo)
-distorzija objekta (otklanja se upotrebom kompenzacionih ploča)
3)Relativna orijentacija (pitanje br29)
4)Apsolutna orijentacija (pitanje br36)

42.Razmera fotogrametrijskih snimaka
Detaljno je objašnjena razmera (vertikalnog snimk) pitanje br.3 ,(kosog snimka) pitanje br.4

43.Aerofotogrametrijko snimanje
Kada se snimanje zemljine površi(objekata) u cilju dobijanja prostornih koordinata njihovih tačaka (Za potrebe izrade planova i karti)primenjuju se fotogrametrijske kamere. Razvojom digitalne fotogrametrije, fotogrametrijske kamere će uskoro biti zamenjene. Fotogrametrijske kamere se mogu podeliti na:
1)merne kamere
–za snimanje iz vazduha,aerofotokamere
–za snimanje sa zemlje ,terestičke fotokamere
2)Polumerne kamere
3)amaterske
Fotokamere koje se koriste u fotogrametriji moraju zadovoljavati veoma stroge optičke geometrijske i dr.uslove.Važna karakteristika merne fotokamere je unutrašnja orijentacija.

44. Instrumenti za analitičko rekonstruisanje prostornog položajnog zraka monokomparator , stereokomparator
Prema načinu merenja slikovnih koordinata instrumenti se dele na:
1)monokomparator Sastoji se iz dve medjusobno upravne ose (x’,y’) duž kojih se kreće optički uredjaj(poentiranje tačaka). Poentiranje pojedinih tačaka se obavlja mernom markicom pod velikim uvećanjem. Tačnost očitavanja slikovnih koordinata kreće se oko +- 1 nanometar, a postiže elektronski (preciznim brojanjem impulsa). Najpoznatiji su: Monokomparator Cajs Pk-1 i monokomparator Kern MK2.
2)Stereokomparator.Merne slikovne koordinate kod ovog instrumenta nazivaju se stereoskopski navizirane tačke modela.Imaju milimetarske zavrtnje kojima se dva snimka mogu pomerati istovremeno ili odvojeno. Najpre se levom markicom na levom snimku navizira tačka A’. Zatim se mikrometarskim zavrtnjem pomera samo desni snimak u pravcu x i y ose,sve dok se desnom mernom markicom ne poentira tačka A’’.Čitanjem skala mikrometarskih zavrtnjeva meri se vertikalna Py ,horizontalna px paralakse tačke A.Na osnovu izmerenih vrednosti (x’,y’,px,py) računanju slikovne koordinate desnog snimka x’’=x’-px i y’’=y’+py Tačnost merenja slikovnih koordinata kreće se oko 1nanometar.

45.Analitička rekonstrukcija prostornog položaja zrakovnog snopa – monokomparator , stereokomparator - jednačine kolinearnog preslikavanja
Detaljno je objašnjeno u pitanju br.44.

46.KORELACIJA IZMERENIH KOORDINATA NA KOMPARATORU
U koordinatnom sistemu komparatora merene su koordinate rubnih indeksa snimka i svih ostalih tačaka snimka.neophodno je transformisati koordinate iz komparatorskog sistema u sistem snimka. Za transformaciju je najbolja afina transformacija matrično prikazana.




47.KORELACIJA IZMERENIH KOORDINATA NA KOMPARATORU-KOREKCIJA ZA UTICAJ REFRAKCIJE I ZAKRIVLJENOSTI ZEMLJE-detaljno u pitanju br. 46
Pri aerofotosnimanju svetlosni zraci se kreću kroz slojeve vazduha različite vlažnosti,pritiska, temperature pa zbog promene indeksa prelamanja dolazi do njihovog skretanja sa teorijskog pravca.Greška u preslikavanju izaziva grešku slikovnih koordinata koje treba korigovati.

48.AUTOMATIZACIJA PROCESA PRIKUPLJNJA I OBRADE SLIKOVNIH KOORDINATA-OSAVREMLJENI ANALOGNI STEREORESTITUCIONI INSTRUMENT
Danas u praksi srećemo analogne stereorestitucione instrumente mehaničke ili optičke-osavremljene. Osavremljeni stereorestitucioni instrumenti mogu imati sledeće komponente: A/D interfejs koordinatograf, računar i ploter.

49.ANALITIČKI PLOTER
To je sistem za obradu fotogrametrijskih i drugih informacija o prostoru koji se sastoji iz hardvera i softvera. Računar na osnovu unetih podataka unutrašnje orijentacije koordinata rubnih indeksa snimaka i popravaka slikovnih koordinata sračuna prave vrednosti slikovnih koordinata i u veoma kratkom intervalu preda servomotoru koji pomera snimke u x i y pravcu.Tačnost dobijenih koordinata iznosi ±3mikrometra.Softver plotera možemo podeliti na softver koji opslužuje merni proces i softver za obradu i interpretaciju podataka

50.GLAVNE FAZE ANALOGNE RESTITUCIJE-pitanje br.41

51.ANALOGNA RESTITUCIJA-MERENJE MODELA
U zavisnosti od razmere snimanja i kartiranja, namene snimanja, zahtevane tačnosti... merenje modela može biti:
1.Grafičko-pri kartiranju horizontalne predstave terena restitutor vodi merno markicu po karakterističnim menijima terena.Pokreti se prenose na veliki koordinatograf koji je priključen za instrument. Za kartiranje vertikalne predstave terena prestavljanje visina se koriste izohipse a ravni terena se kotiraju.
2.Digitalno-mere se koordinate tečaka modela. Na osnovu instrumenta kojim se obavlja digitalna restitucija deli se na:
- Digitalnu na analognom instrumentu,
- Digitalnu na analitičkom instrumentu

52.PROCES ANALOGNE STEREORESTITUCIJE-OSNOVNE FAZE RADA-pitanje br.41

53.GRAFIČKA I NUMERIČKA RESTITUCIJA NA ANALOGNOM STEREORESTITUCIONOM INSTRIMENTU-pitanje br.51

54.DIGITALNI MODEL TERENA(DTM) - IZRADA DIGITALNOG MODELA TERENA FOTOGRAMETRIJSKOM METODOM
Model površine terena u digitalnoj formi je DTM
Matematičko izravnanje DTM-a je Z=f(X,Y)
Ako se do DTM-a dolazi fotogrametrijskom metodom to podrazumeva merenje visina velikog broja tačaka terena i merenje geomorfoloških karakteristika terena
1.Merenje izohipsi je merenje tačaka koje gradi linija preseka terena sa horizontalnom ravni povučenom kroz izabranu apsolutnu visinu terena.


Odredjivanje visina tačaka terena po profilima


Određivanj visina pravilne mreže tačaka

Merenje visina tačaka terena po principu –rasutih tačaka-


55.IZRADA DTM-a I UPRAVLJNJE NJEGOVIM PODACIMA
Na osnovu merenih podataka gradi se DTM primenom interpolacije merenih podataka i filtriranjem. DTM može biti dat u obliku pravilne mreže tačaka,trougaoni,kombinacije pravilne mreže tačaka i trougaonih tačaka –najpogodniji način.
Na osnovu podataka nekog DMT izrađuju se produkti:
-Vektorski-grafički prikaz DTM izrađuju se u obliku linija.
-Rasterski-su slike sa različitim nijansama piksela,koji su u funkcionalnoj vezi sa visinama DTM-a.

56.POJAM I CILJ AEROTRIANGULACIJE - OSNOVNA PODELA
Aerotriangulacija je metoda određivanja prostornih koordinata,na osnovu povezivanja fotogrametrijskih snimaka. Počinje merenjem snimaka nastereorestitucionom instrumentu. Bazira na uspostavljanju snopova zrakova dva i više snimaka u jednu celinu. Polje promene aerotriangulacije koristi se za određivanje koordinata. Areotriangulacija se može podeliti na areotriangulaciju niza i nezavisnih modela. Za prvu neophodno je odrediti koordinate orijentacionih tačaka za svaki niz snimaka na početku sredini i kraju. Na osnovu poznatih koordinata orijentacionih prvog modela u oba koordinatna sistema (TERENSKI I MODELSKI) transformišu se sve tačke niza.Razlika između transformisanih i datih tačaka niza predstavljaju osnov za izravnanje svih ostalih tačaka.

57. KAO 56-to PITANJE(SUŠTINA)

58.PRINCIP AEROTRIANGULACIJE NEZAVISNIH MODELA
Prekrivanjem cele površine terena koja je snimljena sa stereoparovima naziva se blokom.Na modelima mere se modelske koordinate datih,novih,povezujućih tačaka i projekcionih centara. Ceo blok se prostornom izravnava.Cilj izravnanja bloka je da se modeli u prostoru transliraju i menjaju razmeru sve dok se modeli na veznim tačkama dobro povežu a suma kvadrata odstupanja na tačkama za orijentaciju ne bude minimalna.

59.PRINCIP ANALITIČKE AEROTRIANGULACIJE METODOM SNOPA ZRAKA
Tretiraju se snimci a ne modeli pri čemu se svaka tačka terena mora presnimiti na najmanje dva snimka.Ovo je najsloženija metoda određivanja koordinata terena(objekata). Odnos tačke na snimku i terenu dat je formulama kolinearnog preslikavanja X’ i Y’. Jednačine se postavljaju za svaku. Izmerenu tačku snimka.Da bi se dobio funkcionalni model jednačine se linnearizuju a zatim posredno izravnavaju.

60.TAČNOST PROSTORNIH KOORDINATA TAČAKA SNIMLJENOG TERENA
Radi se o strogo vertikalnim snimcima. Diferenciranjem se dolazi do standardnog odstupanja koordinata tačaka a tačnost zavisi od uticaja kao što su razmera bazni odnos tačnost instrumenta tačnost podataka geodetske osnove izbor i tačnost metode merenja način signalisanja struktura tla tačnost interpretacije snimaka itd.
61.FOTOSKICA SKICA POLOŽAJA(pitanje broj 9)

62.TAČNOST PROSTORNIH KOORDINATA DOBIJENIH ORTOGONALNOM STEREORESTITUCIJOM-TAČNOST NUMERIČKE RESTITUCIJE
Delimo na:
Tačnost signalnih tačaka belom bojom omogućava da signali daju bolju i pouzdaniju identifikaciju tačaka.
Postizanje veće položajne tačnosti merenih tačaka.Tačnost nesignalisanih tačaka-zbog uticaja tačnosti identifikacije mesta tačnost nesignalisanih prirodnih tačaka je neujednačena.

63.TAČNOST PROSTORNIH KOORDINATA DOBIJENIH ANALITIČKOM RESTITUCIJOM -TAČNOST NUMERIČKE RESTITUCIJE
Analitički instrumenti daju veću tačnost.
Položajna i visinska tačnost tačaka je:
δx,y=±0.5mikrometara i δz= =±0.5%*hg (hg-visina leta)

64.TAČNOST AEROTRIANGULACIJE-NIZA I BLOKA NEZAVISNIH MODELA
Kod aerotriangulacije niza tačnost dobijenih koordinata tačaka najviše zavisi od broja modela u nizu što je broj manji tačnost je veća i obrnuto.Tačnost aerotriangulacije bloka zavisi od redosleda datih tačaka bloka podužnog i poprečnog preseka u bloku tačnosti instrumenata i transfera podataka.
Rezultati merenja na analognim instrumentima pokazuju tačnost:
Za sigurne tačke- δx,y=± (8-12)mikrometara
Za nesigurne tačke- δx,y=±(20-40)mikrometara
Ako je merenje izvedeno na komparatoru ili analitičkom ploteru tačnost je- δx,y=±(4-5)mikrometara

65.TAČNOST AEROTRIANGULACIJE-METODA SNOPOVA ZRAKA
Merenje na snimcima se obavlja najpreciznijim instrume-ntima pa je i tačnost najveća. Tačnost bloka snimaka preklopa p=60% i q=20% je za:
Signalne tačke δx,y=±(3-6)mikrometara,δz=±(0.04-0.06)%*hg
Za nesignalisane tačke koje se dobro identifikuju: δx,y=±(7.4-16.0) mikrometara
Nesignalisane tačke slabo identifikuju δ=±(20-45)mikrometara

66.OBRADA SLIKE(GRAFIČKO-ANALITIČKO PRESLIKAVANJE
Da bo fotogrametrijski snimak terena predstavljao plan neophodno je da se svaka tačka snimka poklapa sa svojom ortogonalnom projekcijom.Grafičko preslikavanje zasniva se na svojstvu projektivnosti kada geometriski odnosi preslikanih tačaka ostaju nepromenjeni.Za grafičko preslikavanje su nam potrebne četiri tačke na karti i snimku.Za analitičko preslikavanje su nam potrebne koordinate za četiri orijentacione tačke preko kojih će mo sračunati koeficijente a mereći slikovne koordinate svake tačke mogu se sračunati njihove koordinate na terenu.

67.KOORDINATNI SISTEM NA DIGITALNOM SNIMKU
Postoje dva sistema:
1.Pikselski-počinje u gornjem levom uglu pikselskog rastera
2.Slikovni-počinje u centralnom pikselu pikselskog sistema
Transformacija se izvodi automacki.

68.IZRADA ORTOFOTOA METODOM DIFERENCIJALNOG
REDRESIRANJA

Digitalno redresiranje je funkcijalna zavisnost rektifikacije malih delića slike terena (taj skup nam daje sliku jedinstvene razmere-ortofotoplan). Može se izvoditi u toku stereorestitucije na analognom instrumentu ili nakon kada se za diferencijalno eksponiranje koriste memorisani visinski podaci terena. Pronalaskom ove metode izrade ortofotoplanova su dobili na značaju od klasičnog ortofotoplana.

69.DIGITALNI ORTOFOTOPLAN
Razvojem elektronskih računara prešlo se na matematičku transformaciju elemenata fotografije (digitalni ortofotoplan) U sadašnjoj eri digitalizacije proces izrade ortofotoplanova I karata još je dobio na automatizaciji ekonomičnosti brzini a sami planovi na kvalitetu i tačnosti.

70.PASIVNI SISTEMI ZA PRIHVATANJE INFORMACIJA O SNIMLJENOM TERENU (SKENERI)
Pitanje br. 1

72.POJAM DIGITALNE FOTOGRAMETRIJE-MATEMATIČKI MODEL DIGITALNE SLIKE
Prevođenjem fotografije u dvodimenzionalnu matema- tičku funkciju dobijamo digitalnu sliku. Proces pretvaranja neke slike u digitalni oblik dobijamo rastersku sliku. Rasterska slika se sastoji od malih kvadratnih elemenata koji se nazivaju pikseli.Može se definisati položaj svakog piksela u rasterskoj matrici slike. B=g(v,k)

73.GEOMETRISKO I RADIOMETRIJSKO OČITAVANJE DIGITALNE SLIKE
Geometrijsko očitavanje kod digitalne slike odnosi se na veličinu najmanjeg slikovnog elementa-piksela.Tačnost geometrijski očitane digitalne slikeobrnuto je proporcionalna veličini najmanjeg slikovnog elementa. Što je stranica kvadrata piksela manja to je geometrijsko očitanje veće i obrnuto. Raster-kvadratna mreža, Piksel-slikovno element, Skeniranje-merenje pikselskog sivog tona na slici, Kvantifikacija-reprezentovanje jedne merene vrednosti jednim celim brojem.

74.DOBIJANJE DIGITALNE SLIKE SKENIRANJEM I CCD KAMEROM
Digitalni snimci se mogu dobiti skenerima ili direktno digitalnim fotokamerama.Glavni deo oba uređaja za dobijanje digitalnih podataka je ccd senzor.Skeneri se baziraju na površinskom ccd senzoru koji gradi površinski blok. Skeniranje se dobija blok po blok. Digitalne kamere se mogu podeliti na:
1.Kamere sa elektronskim cevima
2.Kamere sa stabilnim senzorima slike

75.KARAKTERISTIKE DIGITALNIH SNIMAKA,SREDNJA VREDNOST...
Srednja vrednost je sredina svih sivih tonova slike. Varijansa je srednje kvadratno odstupanje sive vrednosti od srednje vrednosti. Histogram predstavlja funkciju raspodele koja za svaku sivu nijansu daje broj piksela koji poseduju ovu sivu nijansu.Kovarijansa se odnosi na dve slike jednog istog terena ili objekta ako je B1=B2 kovarijansa prelazi u varijansu Korelacioni koeficijent-sličnost delova dve digitalne slike jednog istog dela terena utvrđuje se pomoćću njega. Entopija je mera za srednji sadržaj informacija neke digitalne slike pokazuje srednji neophodan boj bita po pikselu za svaku sliku sa kojom se ta slika može memorisati a da se ne izgube informacije na njoj.

76.PRIPREMA TERENA ZA AEROTRIGONOMETRIJSKO SNIMANJE
pitanje br. 18

77.DIGITALNI FOTOGRAMETRIJSKI SNIMAK-pitanje br. 72
78.OSNOVNA PODELA AEROFOTOKAMERA-pitanje br.16 i 43
79.STEREOFOTOGRAMETRIJA
Fotogrametrija koja koristi dva snimka posmatranog terena naziva se stereofotogrametrija.



80.DOBIJANJE DIGITALNE SLIKE SKENIRANJEM-GEOMETRIJSKO OČITANJE-pitanje br. 73

81.DIGITALNA FOTOGRAMETRIJSKA RADNA STANICA
Razvojem računara i digitalne tehnologije nastala je nova podela instrumenata na dve celine-radna stanica instrument konstruisan za posebnu namenu i radnu stanicu sa softverskim paketom integrisanim u računar opšte namene. Ulazne podatke čine slike u digitalnom obliku.Orijentacioni elementi slika su koordinate tačaka yza orijentaciju.Osnovni softverski sadržaj čine upravljčki sistem softver za obradu i fotogrametrijski softver.

82.PRIPREMNI FOTOGRAMETRIJSKI RADOVI- ODREĐIVANJE TAČAKA ZA ORIJENTACIJU
U pripremne radove spadaju određivanje tačaka za orijentaciju markiranje i dešifrovanje.Odnos snimka i snimljenog terena može se ostvariti jeddino na osnovu određenog broja tačaka čije su koordinate poznate u slikovnom i terenskom koordinatnom sistemu i zovu se orijentacione tačke.Položaj orijentacione tačke se mora nnedvosmisleno utvrditi na snimku a zatim to mesto sa sigurnošću prepoznati na terenu.Koordinate orijentacionih tačaka određuju se geodetskom (Fotogrametrijskom) metodom.Tačnost geodetskog određivanja orijentacionih tačaka mora biti najmanje dva puta veća od tačnosti njihovog fotogrametrijskog određivanja.

83.MARKIRANJE(SIGNALISANJE TERENA ZA AEROTRIGONOMETRIJSKO SNIMANJE
Markirati znači određene tačke terena tako označiti da se nedvosmisleno mogu prepoznati i meriti na terenu. Markiranje se izvodi pre fotosignalisanja tako što se na tački terena ili objekta postavljaju signali obojeni belom, naranđzastom bojom,a ti markeri imaju određene dimenzije Način izbora mesta signalisanja kao i veličina signala zavisi od namene snimanja, razmere snimanja, karakteristika terena i karakteristika signalne tačke.Signali mogu biti različitih oblika

84.DEŠIFROVANJE SNIMAKA-FOTOSKICA,SKICA POLOŽAJA I FOTOSKICA GRADSKOI I VANGRADSKOG TERENA
Pre kartiranja neophodno je snimke uporediti sa terenom odnosno dešifrovati.Podloga za dešifrovanje je fotoskica. U fotoskice dešifrant unosi sve terenske podatke koji su bitni za buduću kartu(obilazeći teren).Upisuju se podaci koji ne mogu biti vidljivi na snimku )imena vlasnika, brojevi kuća...) U toku ili pre dešifrovanja utvrdi se da neki delovi terena nisu preslikani na snimcima oni se dosnime klasičnim geodetskim metodama.Potrebno je znati položaj velikog broja fotoskica u odnosu na celu snimljenu površinu, za to nam služe skice položaja fotoskica.

85.DEŠIFROVANJE SNIMAKA-pitanje br. 84

86.POJAM TERESTIČKE FOTOGRAMETRIJE-RAZMERA TERESTIČKIH SNIMAKA , KOORDINATNI SISTEM
Terestička fotogrametrija podrazumeva da su snimci napravljeni kamerom koja se u trenutku snimanja nalazi na zemlji.na osnovu terestičkih fotogrametrijskih snimaka mogu se dobiti koordinate tačaka snimljenog objekta u ravni koja je upravna na ravan snimka.Razmera ovakvih snimaka je Mb=1:mb mb=y/c y-udaljenje objekta od kamere. Terestičkom fotogrametrijom se određuju prostorne koordinate tačaka snimljenog terena ako imamo više od dva slikovna podatka. Rastojanje između dva stajališta naziva se baza snimanja.

87.PRINCIP TERESTIČKE FOTOGRAMETRIJE-pitanje br.86

88.KAMERE ZA TERESTIČKO FOTOGRAMETRIJSKO SNIMANJE
Kamere se dele na:
1.merne kamere-specijalno konstruisane za fotogrametrijske potrebe(elemente unutrašnje orijentacije određuje proizvođač).One se mogu podeliti na fototeodolite, izmenjive kamere i stereo kamere. 2.polumerne kamere-nisu bile konstruisane za merenje u fotogrametrijske svrhe ali su se kasnije dodatno razvile (nemaju rubne markice i nisu svi elementi unutrašnje orijentacije poznati). 3.amaterske kamere-primenjuju se kada se ne traži velika tačnost koordinata tačaka objekata za snimanje.Potrebno je napraviti više snimaka istog objekta sa istog stajališta.
4.digitalne kamere-primenjuju se CCD senzori tretiraju se kao amaterske jer se postiže mala tačnost

89.TAČNOST PROSTORNIH KOORDINATA DOBIJENIH TERESTIČKOM FOTOGRAMETRIJOM
Tačnost prostornih koordinata:
δx=δy=y/z*δx’ δ=(y^2/b*c)*δpx
δx,δz-greške merenja slikovnih koordinata
δpx-greška merenja horizontalne paralakse
Greška (y) koordinate raste sa udaljavanjem tačaka objekata od baze. Veličina baze je jedna od osnovnih karakteristika koja se mora poštovati da bi se obezbedila željena tačnost prostornih koordinata. Najveća tačnost se postiže metodom terestičke fototriangulacije.

90.PRIMENA TRESTIČKE FOTOGRAMETRIJE
Izrada topografskih planova-primenjuje se terestička stereofotogrametrija za izradu planova malih površina terena teško pristupačnih. Zaštiti spomenika kultura-primenjuje se terestička fotogrametrija snimanjem istorijski značajnih objekata u svrhu zaštite istraživanja i čuvanja značajnih objekata kulture.
Inženjerska fotogrametrija-primenjuje se u građevinarstvu, mašinogradnji, automobilskoj industriji...
Specijalna primena terestičke fotogrametrije-kriminalistici, saobraćaju, arheologiji, medicini itd.

Admin
Admin

Broj poruka : 3
Datum upisa : 14.06.2012

Pogledaj profil korisnika http://giss.forumsr.net

Nazad na vrh Ići dole

Nazad na vrh


 
Dozvole ovog foruma:
Ne možete odgovarati na teme u ovom forumu